毛病号         毛病信息               解决方法 
4007          跟随差错超限中止            1、查看负载  2、脱离负载，独自动作电机 3、查看伺服控制参数
4008，4009     正、负限位抵达            检测端子1的5、6和18之间的电压 
5010           正向方位运动不可能:        1、检测端子1的5和18之间的电压

2、正在正向限位不允许正向动作 3、查看电机方向参数
                正向限位开关封闭
5011           负向方位运动不可能:       1、检测端子1的6和18之间的电压 2、正在反向限位不允许反向动作

负向限位开关封闭          3、查看电机方向参数 
               
6015，6016    CAN控制器CAN总线接纳搅扰,   1、检测CAN通讯的3芯带屏蔽电缆 2、检测CAN总线的120欧终端电阻
                CAN控制器,CAN总线接纳搅扰
6020               硬件:24V电源                1、检测端子1的15和18之间的电压   
7039、7040、7041  电机编码器信号搅扰        电机编码器信号搅扰
7200、7201        直流总线的电压异常          1、检测进线电压是否低于370VAC 
                                            2、检测DC 和DC-的电压是否低于510VDC 
9050、9060         电机继续电流过载           电机继续电流过载
9000、9030         IGBT超温                    1、检测电柜内的温度

 2、检测驱动器的冷却风扇

3、对驱动器进行清洁
32061、 32061    发送读恳求报文超时         1、检测通讯电缆

发送写恳求报文超时  2、检测通讯卡
               
39002         旋变:速度限制在14位分辨率超出  1、检测电机转速是否过高 2、检测接线：编码器电缆和衔接
39301         数字量IO模块的24V电源毛病     1、检测模块的供电电压 2、检测模块的供电接线

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